C'est une construction médiévale, d'allure austère, perchée sur le haut d'une falaise calcaire dominant le bourg sur la rive droite de la Dordogne. Le château présente la forme d'un quadrilatère irrégulier prolongé au sud par un bastion en éperon. Le sévère donjon, garni de créneaux, date du XIII^e siècle. Protégé du côté du plateau par une double enceinte, le château surplombe la Dordogne de 150 m.

Le château fort est bâti dès le XII^e siècle par les barons de Beynac pour verrouiller la vallée. L'à-pic étant suffisant pour décourager toute escalade côté vallée, les défenses s'accumulèrent côté plateau : double enceinte crénelée, double douve dont l'une approfondissait un ravelin naturel, double barbacane.

À la mort d'Adhémar de Beynac (1147-1189), croisé décédé sans postérité, Richard Cœur de Lion, roi d'Angleterre offre Beynac à Mercadier, son fidèle routier. Celui-ci est assassiné à Bordeaux en 1200 et la baronnie revient dans la famille d'origine.

À l'époque de la guerre de Cent Ans, la forteresse de Beynac est l'une des places fortes françaises. La Dordogne sert alors de frontière entre France et Angleterre ; non loin de là, de l'autre côté de la Dordogne, le château de Castelnaud était aux mains des Anglais.

La partie la plus ancienne du château est un gros donjon roman carré, vertigineux, aux rares percements, agrafé d'une bretèche et d'une échauguette, accosté d'une cage d'escalier en vis, mince comme un contrefort et terminé par une terrasse crénelée. D'un côté, un logis de la même époque lui est juxtaposé ; il a été retouché et agrandi aux XVI^e et XVII^e siècles. De l'autre côté, c'est un logis en partie XIV^e siècle, auquel sont accolés une cour et un escalier de plan carré desservant des appartements du XVII^e siècle. Les appartements ont conservés des boiseries et un plafond peint du XVII^e siècle ; la salle des États garde une cheminée Renaissance sculptée de bucranes ; cette salle donne sur un petit oratoire entièrement revêtu, au XV^e siècle, de fresques parmi lesquelles une Pietà, un saint Christophe, une Cène dans laquelle saint Martial est le maître d'hôtel.

On peut également y voir de somptueuses tapisseries représentant des scènes de chasse et d'autres scènes de la vie des seigneurs de l'époque.